自动化立体仓库堆垛机的结构：
　　堆垛机主要由上横梁、下横梁、货物平台、立柱、水平运行机构、提升机构、货叉机构、安全保护装置、电控柜和电气控制系统等组成。
　　(1)主体结构
　　堆垛机的主体结构主要由上梁、立柱、下梁和控制柜支架组成。上下横梁为钢板和型钢焊接而成的箱形结构，截面性能良好。下横梁两侧的行走轴孔在落地镗铣床上一次装夹加工完成，保证了主、从动轮轴线的平行度，提高了整机的运行稳定性。立柱采用方钢管，方钢管两侧一次性焊接两条扁钢导轨，导轨表面经过硬化处理，耐磨性好。焊接采用专用设备自动焊接技术，有效克服了整体结构的变形；上梁焊接在立柱上，立柱和下梁通过法兰定位，高强度螺栓连接。整个主体结构具有重量轻、抗扭、抗弯、高刚度、高强度的特点。

　　(2)货物平台
　　载货平台是通过升降机构的动力牵引垂直上下移动的部件。它是由垂直框架和水平框架焊接而成的L形结构。竖框用于安装升降导向轮和一些安全保护装置。水平架采用无缝钢管，完全可以满足货物装载的要求。
　　(3)水平操作机构
　　水平行走机构由动力驱动和主被动轮组组成，用于使整个设备向巷道方向行走。
　　(4)提升机构
　　升降机构由驱动电机、卷筒、滑动组和钢丝绳组成，用于升降货台垂直运动。
　　(5)叉形机构
　　货叉伸缩机构是由动力驱动和上、中、下货叉组成的机构，用于货物垂直于巷道方向的进出运动。下叉固定在货物平台上，三个叉通过链传动做线性差胀。
　　(6)导向轮装置
　　堆垛机采用上下水平导向轮和升降导向轮三组导向轮装置。上下水平导向轮分别安装在上横梁和下横梁上，引导堆垛机沿巷道方向水平移动。升降导轮安装在货物平台上，沿立柱导轨上下移动，引导货物平台的垂直移动。同时，载荷由导轮支撑并传递到主体结构。
　　正是因为各种新兴技术的出现，才会推动立体仓库更加智能化、柔性化，堆垛机的性能和效率进一步提高。